韩半岛从何时起有人类居住现已无法确定。根据现代考古学家的研究，大约在70万年前的旧石器时代开始有人类居住，从公元前8千年起进入使用磨制石器和土器的新石器时代。
据“建国神话”记载，公元前2333年，檀君以辽宁地区和韩半岛西北地区为中心，统一了周边的部落，建立了古朝鲜王国，直至公元前108年，辽东及韩半岛西北部地区形成了韩国最初的王国，称“檀君朝鲜”。其后，满洲地区各部落迁徙至韩半岛南部并定居，由此形成了今天韩国的基础。
从公元前37年到公元1世纪时，高句丽，百济，新罗三国依次建立了以王为中心的中央集权国家，并采取了儒教和佛教的国家等级制度。三国在时而相互讨伐，时而结盟斗争中向前发展。
这些部落联盟中，位于鸭绿江中游的高句丽（公元前37年-公元668年）最先建国。
游牧民族坚韧的特性开创了广开土大王，长寿王时代，建立了满洲和韩半岛的大帝国。至今，广开土大王陵碑还矗立在南满洲，见证着这段历史。 此外，在鸭绿江和汉江流域的百济和新罗相继建国，由此形成了三国以各自王为中心的中央集权国家，并采取儒教和佛教思想建立了国家基本制度，三国在相互征战及结盟中向前发展。 在这样的历史漩涡中，三国创造了各具特色的文化。高句丽文化气势雄浑，生动传神；百济文化以优雅和精致的手艺闻名；新罗以简朴而和谐之美为特征。
三国的文化传向日本，对日本古文化的形成产生了极大影响。
消灭了百济和高句丽，首次统一韩半岛的统一新罗（676-935）将三国的文化巧妙地继承和融合，创造了以佛国寺和石窟庵为代表的优秀民族文化。然而，在统一后的政治安定和经济繁荣中，专制王权的统一新罗走向了没落。贵族间争权夺势，使王室极度混乱。最终，随着935年高丽的建国而灭亡。
与此同时，高句丽灭亡前夕，由大祚荣建立的位于满洲的渤海王国（698-926），其领土的大部分为当时侵占高句丽所得，其支配层由高句丽人构成。 其与南部的统一新罗时代一起，形成了南北国的局势，渤海王国继承了高句丽的传统，并受唐文化的影响，创造了雄壮华丽的文化风格。
尽管韩半岛经常遭受外来入侵，但自公元 676 年由新罗统一后一直由一个单一的政府治理，并保持了政治独立，以及文化和民族传统。无论是高丽王朝（918-1392 年），还是朝鲜王朝（1392-1910 年），他们都巩固了政权，发展了文化，驱逐了诸如契丹、蒙古和日本的入侵者。
高丽王朝的开国君主王建是新罗一位反叛王子弓裔手下的将军。他选择自己的家乡松岳（即现今北韩的开城）作为都城，并宣称要收复高句丽在中国东北的失地。他将他的王国定名为高丽，韩国现在的名称“ Korea ”就是由此而来。尽管高丽王朝未能收复失地，但却取得了以青瓷和佛教繁荣兴盛为代表的辉煌的文化成就。具有同等重要意义的是，早在1234 年，即比德国古登堡早两个世纪，韩国人发明的世界上最早的金属活字印刷。大约也在这一时期，韩国的工匠还完成了在大块木板上雕刻全部佛经的艰巨任务。这些雕刻佛经的木版有8万多块，目的是祈求佛祖保佑击退蒙古人的入侵。
这些称为 《高丽大藏经》的木版现珍藏在历史悠久的海印寺内。 高丽王朝末期，士大夫和武士之间的冲突以及儒教信徒与佛教信徒之间的争斗，使高丽王朝衰败。蒙古人入侵高丽始于1231年，高丽人民虽然与蒙古人进行了英勇斗争，但高丽仍沦为蒙古的附庸国长达近1个世纪之久。
1392年，李成桂将军建立了一个新的王朝——朝鲜。朝鲜早期的统治者支持儒家学说作为王国的指导哲学，以抵消在高丽时代占统治地位的佛教影响。朝鲜的统治者以良好的中庸政治制度治理国家。科举制度是选拔官吏的主要途径。这一时期，科举考试成为做官的重要途径。
以儒家学说为导向的社会高度重视研究学问，但鄙视工商。朝鲜在第四代国王世宗大王统治时期（1418-1450在位），国家的文化与艺术空前繁荣。在世宗大王的倡导下，王室学术机构的学者创造了韩语字母“训民正音”。朝鲜王朝后期，政府内部和上层社会中不断产生倾轧。
为了纠正这种不良的政治局面，朝鲜国王英祖（1724-1776在位）采取了不偏不倚的策略，成功地巩固了王权，并取得了政治上的稳定。正祖（1776-1800在位）继位后继续实行不偏不倚的政策，建立了王家藏书楼，收藏王家文件、实录。他还推动了其他政治与文化改革。这一时期，是“实学”运动蓬勃发展时期，很多杰出的学者撰写了大量有关工农业改革的进步文章，但政府并没有采纳他们的建议。
1945年8月15日，随着日本投降，从殖民地统治中解放出来恢复了国家主权的大韩民国，又于1950年6月25日因北韩的南下侵犯，经历了同族相残的悲剧。虽然于1953年7月27日停战，但直到今天，南北韩双方仍未能摆脱对峙状态。
即便在这样的困难之下，韩国仍然依靠从1960年代开始实行的经济开发政策，成功实现近代化和产业化，并于1988年成功举办了历史性的首尔奥运会，终于奠定了迈向发达国家的阶石。
在机智地克服了1997年席卷亚洲的IMF经济危机之后，2000年6月，南北首脑会谈在平壤举行，期待在南北关系上取得新的变化, 此外，2002年还成功举办了全世界瞩目的韩日世界杯。
在2022年3月9日举行的第20届总统选举中，尹锡悦候选人当选为总统。2022年5月10日尹锡悦总统就任第20届总统。
从1948年大韩民国政府成立至今，韩国从世界上最贫穷的国家之一，发展成为模范的自由民主国家、经济大国的整个过程可以称得上是人类历史的奇迹。虽然韩半岛仍受冷战及世界经济危机的影响，但是大韩民国却表现出了值得瞩目的复苏，正在致力于构建更美好的未来和韩半岛的永久和平机制。